人民財(cái)訊2月14日電，企查查APP顯示，近日，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心有限公司申請公布“機(jī)器人零樣本自反思任務(wù)規(guī)劃方法與系統(tǒng)”專利。
專利摘要顯示，本公開涉及機(jī)器人零樣本自反思任務(wù)規(guī)劃方法與系統(tǒng)，包括：通過零樣本感知模塊解析場景彩色圖像，獲取場景特征描述、物體檢測框和像素級掩碼信息；將場景特征描述和任務(wù)指令輸入任務(wù)規(guī)劃模型生成初步任務(wù)規(guī)劃，再由反思判斷模型生成高級任務(wù)規(guī)劃；由當(dāng)前的子任務(wù)確定目標(biāo)物體檢測框，通過目標(biāo)跟蹤模型預(yù)測其位置并判斷運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；當(dāng)目標(biāo)物體靜止時(shí)，基于其彩色深度圖像，由抓取檢測模型生成候選抓取姿態(tài)，并由視覺語言模型生成抓取建議區(qū)域，通過評價(jià)指標(biāo)篩選最優(yōu)抓取姿態(tài)；子任務(wù)執(zhí)行后，由反思判斷模型分析任務(wù)狀態(tài)，成功則繼續(xù)，失敗則進(jìn)行分析和規(guī)劃修正，直至任務(wù)完成。本公開方法使機(jī)器人具備零樣本自反思能力，提升任務(wù)魯棒性。
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